질문올리기가 매우 쑥쓰럽지만서도 ㅋ

Derivative kick을 피하기 위해서 PID컨트롤을 수정한다고 하면서

식이 나오는데 R(t), B(t)가 무엇에 관한 함수이고 R(t)를 어떻게 했다는 것인지를 잘 모르겠습니다. 식을보면 R(t)를 무시한거 같은데 R(t)가 도대체 몰까요.. 강의록에 나와있는 것이라면 정말 민망