employed라는 말이 핵심이죠. 맨처음 controller의 TF를 구할때는 gain을 모두 1로 하여 구합니다. 그다음 process의 gain이 1+a로 변하게 되죠. 이때 Characteristic eqn.을 구합니다. pole을 음수로 하는 a를 구하면 되죠.