1. Mason's rule을 적용할때,G(s)가 행렬로 곱해지는 경우가 있기때문에 순서를 바르게 적용해야하는 걸로 알고 있습니다.

Example2 of Block Diagram (8-14)에서

Transfer function between R(s) & Y(s)에서

...............Gc

TTe =_________ * G1 이라고 나와있었는데...순서대로 정의 하면

...........(1-G2Gc)

다음과 같은 순서로 곱해져야하는게 옳지않습니까?

.........................Gc

TTe = G1 * ________

.....................(1-G2Gc)

또한 TTf 역시 순서가 바로 되어야하지 않습니까?

2. (8-18)에서 Removal of derivative kick (PI-D controller)일경우

Transfer function이 PID 에서 PI를 빼주는 것으로 이루어져있습니다.

Dervative Mode에 문제가 있기때문에 오히려 D-mode의 영향을

없애기 위해 PID-D가 되어야하지 않습니까?