- 10-15 PD 제어기관련 질문입니다.
- 16황진하2018/06/10 조회수 : 347
10-15의 설명에 따르면
높은 주파수에서 AR은 점점 증가하며,
Preact time이 증가할 때 높은 주파수 부근에서는 AR이 증가한다고 하였습니다.
이는 9-12의 process zero를 통해 확인했습니다.
Phase shift도 +로 나타나기에 lead이며, 이로인해 critical freq가 높은 주파수 부근으로 증가한다고 설명되있습니다.
그런데 높은 주파수 부근에서는 Ar이 증가된다는 것은 10-13에서 나와있듯이 ar>1가 되어 unstable해질 확률이 높아지는 것을 의미합니다.
하지만 10-15에서는 stabilizing된다고 적혀있어 모순된다고 생각합니다...
1장의 내용대로라면 D mode는 안정성을 증가시키는 mode라 강의 자료의 설명이 맞는 것 같은데 AR로는 설명이 되지 않은지 궁금합니다.