8-30에서 Kc값이 커질수록 진동이 작아진다고 써있는데 보통의 경우 Kc값이 커질수록 진동이 커지는 것으로 알고 있습니다.

위에서 말한 내용이 PI control에만 해당되는 내용인지 아니면 PI control 중에서도 load가 변할 때만 해당되는 것인지 알고 싶습니다.