8-24에 position form과 velocity form이 있는데 position form에 p bar가 존재하는 것이 장점인지 단점인지 궁금합니다. 또한 velocity form에 없는 것에 대해서도 장점인지 단점인지 궁금합니다. 제가 현재 이해하기로는 p bar가 존재하면 기준치가 존재한다는 장점과 offset이 발생하는 단점이 있고 없는 경우에는 그 반대의 장단점이 생긴다는 것인데 올바르게 이해했는지 궁금합니다.