강의록 8 내용인데요...

PID ㅡ digital PID controller 에서 미분항하구 적분항을 trapezoidal rule 하구 다른

방식을 통해 확장하는 것에 대한 질문인데요...

적분하는 trapezoidal rule 의 부호를 잘 못 적으신 거 아닌지... (사다리꼴 넓이

구하는 거 잘못 적용하신 거 같아서요...)

그리고 미분항을 확장하는 부분은 어떤 방식을 적용해서 한것인지 궁금하군요...

간단히나마 답변을 부탁드립니다...