우선 죄송하다고 사과를 드려야겠군요.

9월 17일 92번 답변과 오늘(18일) 연습시간에 제가 말씀드린 부분에 오류가 있어서 수정하고자 합니다.

제가 feedforward controller에 대하여 잘못 생각하였는데, feedforward controller는 error e(t)에 의하여 작동하는 것이 아니기 때문에 PID controller와는 틀린 controller가 사용되어집니다.(제가 같은 controller도 사용할 수 있다고 한 것은 잘못된 것입니다.) Feedforward는 식17-35처럼 lead-lag units를 많이 씁니다.

PID controller는 식에서도 볼 수 있듯이 PID controller는 set-point와 measurement 사이의 오차인 e(t)를 없애는 쪽으로 작동하는 것인데, feedforward에서는 이런 오차에 의하여 작동하는 것이 아닙니다.

교과서 Fig.17.11에 feedforward controller의 자세한 그림이 나와있는데, 이를 보시면 set-point에의한 것이 아님을 알 수 있습니다. 식 17-27에는 ideal feedforward controller가 나타나있습니다.

Gf= - Gl / {Gt Gv Gp}

교과서 17.3절과 17.4절을 참조하시면 자세한 내용이 나와있습니다.

다시 한번 틀린 부분에 대하여 사과드립니다. ^^