preact time의 강의 노트 내용중에서 궁금한 점이 있어서

질문드립니다. 에러가 일정속도(여기선 시간에 대해 일정a의

속도로)로 제어시에도 계속 발생할때, i mode는 bias 값을

계속적으로 reset한다라고 되어있습니다. 그런데 수식으로

표현시에는 PD mode에 대해서만 표현되어있는데 이때

bias value, p bar는 계속 reset 된다라고 보고~

preact 되는것을 나타내기 위해~ PD mode만 쓰신 것인지요.

preact되는 것은 이해가 되는데~ 강의록의 i mode에 대한

reset된다는 내용은 있는데 수식엔 없는 것 같아서

질문드렸습니다. 안녕히 계세요...