8과 슬라이드 22쪽에서 reset windup을 해소하기 위해 1과 1/(integral time*s+1)로 inner loop를 형성해준다고 설명하셨는데, 이 때 어떤 원리(?)에 의해서 reset windup이 해소되는 지가 궁금합니다.