lecture 1 p.26 remedy: anti-reset windup에서

방법1 stop the integration when the output saturates

여기서 output saturates 라는게 pv가 sp에 도달한다는 것을 뜻하나요???

 

그리고 과제#1 에서 12번

타우D를 2.0으로 설정하면 쭈글쭈글하게 발생하는데 이게 pv값에 noise가 있기 때문인가요???

아니면 왜 그런지 궁금합니다.