1.Integration process에서는 오히려 Kc가 증가하면 진동이 감소한다는 특별한 경향을 띈다고하는데 그 이유가 궁금합니다.

2. 1/4 decay ratio의 의미가 뭔지모르겠습니다. Decay ratio가 response의 첫 최고점 2개의 길이비로 알고있는데 이 개념이 design relation에서 어떤 의미로쓰이는지 모르겠습니다.

3.Direct synthesis method를 쓸때 전달함수에서 RHP zero가 있으면 unstable한 Gc를 얻게된다는데 그 이유가 궁금합니다.

4.PID튜닝에서 타우I와 타우D가 time delay/time constant에 비례한 이유가 궁금합니다.