8-22

Block diagram of PID controller부분에서 

Removal of derivative kick(PI-D controller, I-PD controller)에 대한 부분이 

어떤 방법을 통해 두 식이 나오게 되었는지 궁금합니다.

또한 교수님께서 PI-D는 Error을 PI에서만 다루고 I-PD는 I에서만 error을 다룬다는 말씀을 하셨는데

이 부분에 대해서도 설명해주시면 감사하겠습니다.