8-22 Block diagram of PID controller을 보면 PI control이 positive feedback 형태로 나타나 있습니다.

여기서 그냥 전달함수가 (타우I*s+1)/(타우I*s)인 직렬형태로 표현하지 않고

굳이 2)positive 1)feedback형태로 나타낸 것은

1) I mode가 feedback을 통해 p bar(bias value)를 바꿔줌을 block diagram에 표현하고

2) I mode의 oscillatory하여 unstable함을 positive(feedback)로 표현한 것인가 싶은데 제 생각이 맞나요?

 

D control 또한 p bar값을 바꿔준다고 알고 있는데 block diagram을 보면

nonideal interacting type PID의 modified D control은 feedback을 하지 않는 것처럼 표현되어 있습니다.

그리고 이 경우 보정의 의의가 분모, 분자 차수를 같게 하는 것인데 오히려 차수가 같아져 D mode의 장점인 error change를 앞당기는 장점도 없을 것 같습니다.

이 두 가지를 종합해보면 전달함수를 수정까지 해가며 D mode를 쓰는 의미가 없는 것 아닌가요?