1-21 P control 설명을 보면 p(t)=p bar + K_ce(t), e(t)=R(t)-B(t) 이고, Direct acting mode 일 때 PV value가 증가하면 error를 줄이기 위해서 p(t)가 증가하고 K_c는 음의 값을 가져야 한다고 나와있는데요, 만약에 SP가 고정된 값을 가지면 B(t)가 증가한것 자체만으로 error가 줄어들기 때문에 위의 설명이 성립하기 위해서는 K_c, p bar가 고정된 값이고 SP는 변수가 되어야 하는게 맞나요? 그리고 p bar의 정확한 의미는 무엇인가요? 또 이에 따르면 K_c가 음의 값을 가질수 있는데, 그러면 PB=100/K_c식의 단위가 %이므로 우항에 절댓값표시가 붙어야 하지 않을까요?