ppt에서 Preact time에 대한 설명이 

error가 at만큼 일정한 비율로 증가할 때, integral mode가 표준값을 계속 reset 시킨다고 하는데 이해가 잘 안갑니다.

 

또 첫번째 식에서 두번째 식으로 어떻게 넘어가게 되는 것인지, 두 번째 식을 어떻게 해석해야되는지 알려주실 분 계신가요ㅠㅠ