11장 slide에 보면

set ponit tracking과 disturbance rejection 때문에

two degrees of freedom이 된다는것 같은데

disturbance rejection 을 하기위해서 aggressive tuning을 하면

set point tracking도 조금은 영향을 받기때문에 독립적으로 움직이지 않는것 같은데, 그러면 two degrees of freedom이 안되는것 아닌가요??