11-18에서 제일아래에 set point tracking과 disturbance rejection을 독립적으로 구하는 방법이라고 하고 PID control의 식을 변형하였는데,

그 때 베타가 변화하면, set point 반응은 빨라지지만

overshoot이 더 생긴다는 것은 결국 disturbance가 더욱 커진다는 소리이므로

서로가 독립적이지 않은 것 아닌가요??