windup을 없애는 방법에서 velocity form을 설명하시면서 positional form을 설명해 주셨는데 이 둘의 차이점을 잘모르겠습니다.

그리고 actuator types에서 control valve와 displacement가 둘다 공압 전기 유압으로 조절이 되는데 둘이 같은것인가요?