PID를 제외하고 3 번과 4번.....

Bode 플롯도 이해가 안가고 아무것도 모르겠네요 이해해보려다 강의록을 집어 던졌습니다

3번 분모에 인테그레이터 분자에는 리드가 나오고 페이즈렉은 -90에서 시작해서 0으로 가고

4번 거꾸로 높은 주파수에서 기울기 1이고 페이즈 앵글은 0에서 90도로 간다 즉 D모두 첨가되면서 페이즈 앵글을 줄어준다 - 방향으로,,, 줄여주니까 오히려 안정성이 증가한다

반면 낮은 주파수에서 페이즈 앵글을 더 크게 만들기때문에 크리티컬주파수가 점점 낮은 쪽으로 이동해서 안정성이 떨어진다

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위의 내용이 교수님께서 수업시간에 설명하신 말씀인데 아무것도 이해할수가없어요...

bode plot에 정통하신분들께 도움을 요청합니다...