positive feedback 이면 1+파이 가 아니라 1-파이로 써준다고 하시면서

그냥 1+파이로 쓰게되면 발산한다고 교수님이 그러셨는데

발산하는 이유는 뭔가요...? 그리고 여기서 발산한다는게 뭐가 어떻게 발산한다는 건가요???

그리고

Closed Loop Response of 1st order sys. 에서

PI control for road change를 하면 anormal 한 현상이 일어난다고 하셨는데

원래 Kc가 증가하면 반응이 빨라지고 진동이 생겨야 하고

Ti가 감소하면 반응이 빨라지고 진동이 생겨야 하는게 보통의경우지 않습니까?

근데 PI 강의록 29page에 있는 그래프를 보면

Kc가 증가할 수록 반응이 빨라지긴 하지만 진동이 감소하는 것처럼 보이고

Ti가 감소할수록 반응이 빨라지지만 진동이 심해지는 것처럼 보이는데요

이건 교수님이 정반대 현상이라고 하신 말씀과는 좀 다른 것 같아서요;;

혹시 저보다 많이 잘 이해하신분 좀 도와주세요!