linearization에 관해.. 전체적으로 이해가 잘 안되는데요?

이 과정에서 한 점을 정해두는데... 이건 특정 부분에서만 한다는 의미인가요?

그리고 taylor series를 적용시키는 것이 linearization으로 정의되있는데,

그 이유를 잘 모르겟습니다. 간략한 답변 부탁드립니다.

마지막으로 강의노트4-16 에

x`=Ax`+Bu`으로 되어 있는데.. 맨 앞에 x`이 어디서 나온건지도...

간략한 답변부탁드립니다.