ppt에서 말하는 것은 error가 커져서 MV를 많이 조작해야 error를 감소시킬 수 있기 때문에 error를 감소시키기 위해서 P(t)를 증가시키는 방향으로 Kc 값을 음수로 설정한다는 의미로 이해했습니다. 제가 이해한 거로는 전 ppt 장에서 P(t)가 결국에는 controller output이므로 어떤 error 값에 변화가 커질수록 P(t) 값도 증가할 수 밖에 없는데 거기에서 PV 값이 어떤 방향으로 흐르는 지에 따라서 Kc 값을 선택해주는 것이 아닐까요?