일단 direct acting mode는 error가 발생했을 때(PV값이 커졌을 때) MV를 증가하는 방향으로(p(t)를 증가하는 방향으로) 제어기를 작동해 error를 줄이는 모드입니다. 예시로 나온 coolant의 경우에도 온도가 증가했을 때(PV가 커졌을 때) coolant의 양을 늘리는 방향으로 제어를 했었죠.

질문으로 돌아와서 정익님이 첨부한 그래프에서 p(t)값이 증가할 때 e(t)값이 음수로 커지는 모순에 대해 물어보셨는데, 정성적으로 생각을 해보면 p(t)값을 적당선을 넘어 너무 키워버리면(밸브를 너무 열어버리면) error에 대한 제어가 안되기때문에 그런 모순처럼 보이는 부분이 생기는 것이 아닌가 생각하고 그렇기에 그 식도(p(t)를 크게 해서 error가 작아지는) 특정 구간 안에서만 성립이 된다고 생각합니다.