첨부된 그림에서 나타낸 것처럼, 우리는 controller를 이용해서 error에따른, MV(조절가능한 변수)를 조절합니다. 

교수님 자료에서 coolant의 경우 따뜻한 것(DV)을 차게 만들기 위한 공정입니다.

즉, MV는 찬 것입니다. 즉, p(t) = p(bias) - Kc * e(t)에서 

p(t)는 controller output이므로 MV입니다. 따라서 찬물입니다.

(여기서 헷갈릴 만한 요소인 p(t)를 찬물의 양으로 보는 것이 적합하다고 생각합니다. )

e(t) = SP - PV(CV)이므로

그러므로 따뜻한 걸 차게 만들기 위해서 찬물양을 증가시키고, 증가된 찬물에따라 CV의 감소로 error가 감소하여, 밸브를 잠그면서 p(t)의 값이 작아짐에따라, 점점 CV가 SP에 다가가는 것입니다.