Routh ~~ 로 안정성 판단할 때

허수축에 있는 근을 판별하고자 하면

특정 열의 값이 모두 0이 되는 지점 위의 값에서 보조함수를

얻어서 그것을 통해 값을 계산하는 듯 한데

가령

s1 1 2

s2 3 4-k

s3 k 0

s4 8

뭐 저런 것을 얻었다고 하면

k가 0일 때, s2에서 3과, 4를 얻어 3s^2 + 4 =0 라는 보조함수를

얻는거!! 라고 이해하고 있습니다.

그런데 왜?? 3s^2이 되나요??

그리고 또 다른 질문은 정상상태오차는 어떻게 구하는지 궁금합니다.

최종값정리??? 를 이용하면 되는건가요?