8-22 슬라이드 아랫쪽에 보면,

derivative kick을 제거하기위해서 PI-D controller를 쓴다고

되어있잖아요,

이부분에서 교수님께서 PI쪽에는 err signal을 적용하고,

D쪽에는 실제 signal을 적용하는거라고 하셨는데,

밑에 수식을 보면 PI쪽에 R(s)가 곱해져있고,

D쪽에 Y(s)가 곱해져있잖아요,

여기서 어떻게 각각을 err하고 실제 signal을 나타내는 걸로 보는거죠?

전 단순히 err signal이면 E(s)라고 생각을 했는데,

수식의 의미를 잘 모르겠네요~