질문은 세 가지 입니다.

1.

수업자료에 보면 proportional kick은 P모드에서

SP가 급격히 변하면 생기는 MV의 급격한 변화라고 나와있는데요

proportional kick 과 derivative kick은 P모드이냐, PID 모드이냐에 따라

명칭이 달라지는건가요?

(둘 다 SP의 변화에 대한 MV의 급격한 변화 때문에 생기는데)

2.

수업자료에 있는 대로면, a값을 변화시킴에 따라 proportional kick을 조절할 수 있는 것같은데..

자바애플렛에서는 a값을 어떻게 변화시킬 수 있나요?

애플렛에 있는 no proportional kick이 a를 0으로 바꿔주는 건가요?

(그러니까.. 1과 0만을 선택할 수 있지 그 중간은 선택할 수 없나요?)

3. 매뉴얼에는 proportional kick에 관한 내용이 나와있지 않아

그냥 혼자서 해 보았는데요

kc=1, 나머지 파라미터는 0으로 두어서 P 모드를 만든 후

SP에 변화를 주었더니 MV의 급격한 변화를 확인하였습니다

(하지만 그 후 offset은 여전히 ㅜㅜ)

그런데 no proportional kick 버튼을 누르고 run 하니

처음부터 아무런 조작이 되지 않습니다 ㅜㅜ

오토 모드가 분명하구요...

(첨부파일 에 캡쳐본 넣었습니다)

이유가 무얼까요? ㅠㅠ

-> 그러면 no proportional kick을 했을 때는 SP와 전혀 상관이 없게 되므로

MV가 움직이지 않는단 말씀이신가요?(맞는것같기도하고!)

하지만 그렇다면 drift 현상이 발생해야 하는데...

drift는 특정 포인트로 유지되는게 아니라 이리저리 부유하는 현상이라고 생각했거든요!

제가 첨부한 이미지가 drift된 상태라면.. 이 상황과 offset의 차이는 뭔가요? ㅜㅜ