강의록으로 치면 11-8 에 해당합니다. continous cycling method 의

examples로 두 개의 process에 관한 transfer function이 주어져 있습

니다. 그리고 ultimate gain (Kcu) 와 ultimate period (Pcu) 의 값이 각

각에 대해서 주어져 있습니다. 여기서 질문드립니다. 제가 이 값을 구

하기 위해서 Open-loop transfer function frequency response의 방법

을 이용해서 풀었는데요, 여기서 G(oL) 중에 Gm , Gv 는 주어지지 않

았으므로 1로 가정해서 풀었구요 Gc 는 proportional controller의 TF인

Kc로 가정해서 풀었습니다. 그러니까 값은 정확하게 일치하게 나왔습

니다. 그런데 여기서 모순인 것이 이 examples의 Ziegler-Nichols controll

er setting 의 table은 분명히 PID controller를 기준으로 했다는 것을 보

여주고 있습니다. P control을 기준으로 했다면 Kc 하나만 table에 주어져

야 하지만 Kc, reset time, preact time이 모두 주어져 있습니다.

그렇다면 G(oL)을 구할 때 Gc를 Kc가 아니라 PID-controller의 TF으로 넣

고서 구해야 하는게 아닌가 하는 생각이 듭니다. 혹시나 이 example에

나와있는 ultimate gain과 ultimate period의 값이 정확한 것인지 궁금하

네요.... 정확하다면 왜 Gc를 Kc로 해야하나요.... 분명 Z-N table은 PID

controller를 기준으로 한 거 같은데... 누가 알려주세요~