block diagram에서 보면 Km값으로 들어가는 R값과 load로 들어가는 L값의 정확한 차이가 궁금합니다.

L이 0일때 set point가 변한다고 했으므로 R이 set point인거 같은데...

L은 따로 넣어주는데 뭘 의미하는 건가요?

그리고 동그라미 안에 X모양 있는데서 부호가 +일때가 있고 -일때가 있는데 어떤차이 인지도 궁금합니다.