Derivative kick 과 Proportialnal kick 차이

둘다 set point 에 급격한 변화로 인해 발생되는 것을 차단하는 것인데

처음 set point 의 변화로 derivative of error 가 왜 다르게 영향 받는지와

두 경우 elimination 하는 방법이 다른데 다른 이유도 알고 싶습니다.