강의록 1-30페이지에서 알파가 나오는 modified form에 대해서 인데요

r(t)가 set point를 나타내고 y(t)가 실제 값을 나타내는게 맞나요?

그렇다면 알파가 0일때 SP가 사라지는건 알겠는데

I mode를 사용하지 않으면 dirft가 생길 수 있다는게 이해가 안되네요.

왜 알파가 0이면 드리프트가 생길 수 있는거죠?