PI 에 대해 설명할 때 가 tau_I가 감소함에 따라 AR이 증가해

destabilizing 하다고 설명하고 있습니다.

또 phase 는 lower freq.일때 -90으로 수렴하여

destabilizing 하다고 설명하고 있습니다.

그렇다면 PD의 경우 high freq.일때 AR이 증가하는데도

빠르다는 말밖에 없고 여기서 stability에 관한 언급이 없어서

이 경우 stability에 관해 궁금하구여,,

phase가 high freq.로 가면 90으로 가는데 이번에는 stabilizing 하다고 설명

하고 있습니다.

stabilizing 한지 안한지 이 그래프를 보고 판단하는 기준이

정확히 무엇인지 알고싶어요,,^^