Gc=1/G((Y/R)/(1-(Y/R))) 식은 애초에 Y(s)/R(s)의 식으로부터 유도된 것으로 나옵니다. 그럼 문제를 풀 때는 Y/R과 G에 각각 어떤 값을 넣어 주어야 할까요?

연습문제를 풀다보니 Y/R위치에 기존의 G(s)값을 넣어주면 finite settling time term을 사용할 수 없게 되니 개념에 혼란이 생겼습니다.

애초에 G자체가 KmGvGp를 축약한 것인데, 이를 전체 TF로 대체해도 되는 것일까요?