11-6에 step 3에서 필기 수정한 부분에서 질문드립니다.

step1,2,3 가 sustained oscillation을 찾고 있는 과정인데요.

step 1에서 Kc를 증가 시키면서 sustained oscillation을 찾습니다.

Kc가 증가할수록 진동이 심해지니까 맞는 것 같구요..

step 2에서 타우아이를 감소 시키면서 sustained oscillation을 찾습니다.

역시 타우아이가 감소 할 수록 진동이 심해지니까 맞는 것 같구요.

step 3에서 타우디를 증가 시키면서 sustained oscillation을 찾는데요

타우디는 증가할 수록 진동이 줄어드는데 어떻게 이 말이 맞는 지 모르겠습니다..

(프린트 8-26쪽에 tuning parameter 영향은 나와 있구요..)