8장 마지막 부분에서 PID controller를 사용한 system의 예로 2개가 나오는데요

하나는 closed-loop response of first order system이고 하나는 integrating system인데요

앞에에선 Kc가 양수이고 뒤에선 Kc가 음수 인데요 왜 그렇게 되는 건지 궁금합니다

타우랑 KcL을 구해서 양수가 나와야 하기 때문에 그렇게 된다고 외우긴 했는데요.. 무슨 의미가 있나요

directing mode라고 reverse mode가 관련 있는 것 같은데.. 알기 쉽게 설명해주세요..