연습문제 6.12에서 주어진 TF를 second-order-plus-time-delay form

으로 approximate하라고 되어 있는데요-

강의자료에서는 SOPDT 의 경우 dominant한 time constant 둘을 살리고

나머지는 time delay로 근사하는데요.

그 방법이 exp의 theta를 단순히 나머지 time constant들을 더하는데요

책에 보면 Skogestad's Half rule이라고 해서 남는 두 time constant중 작은것에 time delay로 처리되는 time constant중 가장 큰것의 반을 더해주고,

theta를 계산할때도 근사되는 것 중 가장 큰 값은 반만을 반영하는데요.

두가지가 방법의 차이 인것 같은데...어떤것으로 풀어야 하는지

어떤 이론적 차이가 있는것인지..

실제로 이용시에는 어느것이 더 정확한지 알려주세요~~