갑작스런 step input이 들어오면 proportional kick이 생기는데..

교과서에서 보면 SP값을 없앰으로써 이것을 제거할 수 있지만,

널리 채택되지 않는다고 말하고 있습니다.

Derivative kick제거와 달리 왜 이건 잘 쓰이지 않는지 궁금합니다.