원래 강의록의 식은 Reklaitis의 Engineering Optimization Method and Application이란 책에서 인용된 것인데 여기에 오류가 있는 거으로 확인되었습니다. A(k+1)=(...)A(k)(...)T+...가 맞는 형태입니다. 수정된 강의록이 upload 되었습니다.